Ｃｈａｐ．７ 工程歩進制御（２）

Ｃｈａｐ．６では、自己保持回路を使って、工程歩進制御をおこなう方法について説明しました。
今回は、セット・リセットコイルを使って、工程歩進制御をおこなってみます。
また、複数の工程を並列に動作させることについても考えてみることにします。

７．１ セットコイルとリセットコイル
図７．１のコイルは、セットコイルです。
（セットコイルの表記は、各メーカのＰＬＣにより異なります。ここでは、ＬＤ Ｃｖ！の表記に基づいています。リセットコイルも同様です。）

図７．１ セットコイル

セットコイルは、コイルへの入力がＯＮ（１）のときコイルがＯＮ（１）となりますが、コイルへの入力がＯＦＦ（０）のときは以前の値を保持するコイルです。
真理値表で表せば、表７．１のようになります。

表７．１ Ｍ１００の真理値表
（図７．１の回路）

Ｍ０	Ｍ１００
０	以前の状態を保持
１	１

次にリセットコイルをみてみましょう。
図７．２は、リセットコイルです。

図７．２ リセットコイル

リセットコイルは、コイルへの入力がＯＮ（１）のときコイルがＯＦＦ（０）となりますが、コイルへの入力がＯＦＦ（０）のときは以前の値を保持するコイルです。
真理値表で表せば、表７．２のようになります。

表７．２ Ｍ１００の真理値表
（図７．２の回路）

Ｍ１	Ｍ１００
０	以前の状態を保持
１	０

セットコイルとリセットコイルは、いったん状態が保持されると、それ以降状態を変更できなくなってしまうため、単独で使用されることはほとんどありません。
通常は、セットコイルとリセットコイルはペアで使用し、セット入力とリセット入力のあるメモリとして扱います。

７．２ 自己保持回路とセット・リセットコイル
自己保持回路とセット・リセットコイルを並べた回路（図７．３）は、どちらも「セット入力、リセット入力のある記憶回路」であり、全く同じ動作をおこないます。
（以下「セット・リセットコイルを並べた回路」を、省略して単に「セット・リセットコイル」とよびます。）

図７．３ セット・リセットコイル

この回路は、Ｍ０をＯＮ（１）にすると、Ｍ１００がＯＮ（１）になり、Ｍ１をＯＮ（１）にするとＭ１００がＯＦＦ（０）になります。
Ｍ０とＭ１の両方がＯＦＦ（０）のときは、Ｍ１００は以前の状態を保持します。
ついでにいうと、Ｍ０とＭ１の両方がＯＮ（１）のときは、Ｍ１００はＯＦＦ（０）になります。（つまり、リセット優先です。）
真理値表で表せば、表７．３にようになります。

表７．３ Ｍ１００の真理値表
（図７．３の回路）

Ｍ０＼Ｍ１	０	１
０	以前の状態を保持	０
１	１	０

この真理値表は、自己保持回路と全く同一です。
セット・リセットコイルが、自己保持回路と全く同じ動作をおこなうのならば、Ｃｈａｐ．６で実行したプログラム（図６．５）をセット・リセットコイルに置き換えても同じ動作をするはずです。
さっそくこれを確かめてみましょう。
置き換えは、図７．４のように機械的におこなえます。

図７．４ 自己保持回路からセット・リセット回路への置き換え

図７．5が置き換えた結果です。

図７．５ 例題２（Ｃｈａｐ．６）のラダー図をセット・リセットコイルで書き換えたもの

この図では隠れていますが、ＬＤ Ｃｖ！の文法に合わせてプログラム末にＥＮＤ命令を入れてあります。
また、起動直後に点灯するランプを緑色にするために、運転１スキャンＯＮ（Ｓ１Ｅ）を使っています。

では、動かして確かめてみてください。
自己保持回路で組んだ場合と同じ動作をするはずです。
（起動直後に緑色のランプが点灯し、Ｃｈａｐ．６の図６．３のとおり動作するはずです。）

７．３ 複数の工程を並列に動作させる
次に、複数の工程を並列に動作させることについて考えてみることにします。

例題１
床にあるＡ地点の荷物を、クレーンで釣り上げて移動し、ある高さのＢ地点へ運ぶ制御をおこないます。（図７．６）
インバータで制御されたモータが２組あり、それぞれ荷物を上下方向、水平方向に駆動します。
このモータの速度は高速、低速の２段階にコントロールできます。
運転開始スイッチ（ＰＢ−ウンテン）を押すと、荷物はＡ地点から４５度斜めに上昇しながらＢ地点方向に向かって「高速」で移動します。
Ｂ地点の上下方向（水平方向）に到達したら、以降は水平方向（上下方向）のみ移動してＢ地点に向かって移動します。
水平方向、上下方向共に、途中に低速開始位置にセンサがあり、荷物がこのセンサを通過（ＯＮ）したら、「高速」から「低速」に切り換えます。
図７．６では、先に上下方向に到達した場合の図を示していますが、Ｂ地点の位置によっては先に水平方向に到達する場合もあります。
低速開始位置も同様で、図７．６では、先に上下方向の低速開始位置に到達した場合の図を示していますが、Ｂ地点の位置によっては先に水平方向の低速開始位置に到達する場合もあります。
荷物がＢ地点に到達して停止すると、停止ランプ（ＰＬ−ストップ）が点灯します。

図７．６ 例題１の説明（先に上下方向に到達した場合）

この制御では、水平方向、上下方向それぞれ独立に低速開始位置と停止位置を検出して、工程歩進制御をおこなわなければなりません。
これを図で表すと、図７．７のようになります。
この図を見ると、左右の工程がそれぞれ別々の条件で進んでいることがわかります。

図７．７ 例題１の制御を図に表したもの

この図があれば、プログラムは書けるはずです。
Ｉ／Ｏは、表７．４とでも割り付けておきましょう。

次回は、これをラダー図に置き換えてＬＤ Ｃｖ！上でシミュレーションしてみます。